Theo phản hồi encoder
Ví dụ cần chạy đồng tốc 3 trục servo A, B, C. Chỉ cần điều khiển tốc độ động cơ chính là A, sau đó dùng xung encoder của trục A điều khiển trục B, encoder trục B điều khiển trục C.
Lưu ý: cần cài đặt độ phân giải ngõ ra của encoder và hộp số điện tử của từng trục để tốc độ cả 3 khớp với nhau.
Cách này đơn giản, theo kiểu nối tiếp nên thời gian đáp ứng không nhanh được.
Chạy mạng
Có thể sử dụng các khối hàm để chạy đồng tốc các trục servo với nhau, so với việc chạy phản hồi theo encoder thì chạy mạng sẽ có thời gian đáp ứng và độ chính xác cao hơn.
Một số loại servo chạy mạng:
- Yaskawa: Mechatrolink
- Mitsubishi: SSCNET
- Panasonic : Ethercat
- Delta: Can-open.
Tham khảo: Khóa học servo online miễn phí
Gắn chân phát xung của các driver chung với nhau
Một cách cũng khá đơn giản là nối chân xung và hướng của các driver này chung với một chân duy nhất, cài đặt electric gear cùng một thông số.
Như vậy khi phát xung thì các trục nối chung chân xung sẽ chạy cùng một tốc độ với nhau. Cách này so với chạy mạng thì thời gian đáp ứng vẫn nhanh, thường sử dụng khi dùng plc phát xung. Tuy nhiên việc điều khiển không linh hoạt như kiểu chạy mạng.
Chế độ điều khiển vận tốc
Chỉ cần nối chung 2 chân tham chiếu tốc động của 2 driver chung một nguồn áp tham chiếu thì lúc này 2 motor servo này sẽ chạy ở cùng một tốc độ.