Các dòng Plc của omron hiện nay như cp1e cp1h cp1l đều có tích hợp bộ điều khiển PID trong tập lệnh của plc tuy nhiên có sự khác nhau cơ bản như sau:
- Các dòng plc cp1e chỉ tích hợp bộ PID để điều khiển nhiệt độ với thời gian xử lý và lấy mẫu chậm nên chỉ ứng dụng trong một số trường hợp để điều khiển nhiệt độ hay một số ứng dụng có độ trễ lớn.
- Còn đối với dòng cp1h và cp1l có hỗ trợ bộ PID với độ độ lấy mẫu vời thời gian xử lý nhanh hơn nên có lập trình được nhiều dạng điều khiển yêu cầu độ trễ thấp như áp suất, tốc độ động cơ, lực căng.
Chính vì vậy mà khi yêu cầu của dự án có sử dụng lệnh PID thì các bạn phải cân nhắc thật kỹ để chọn đúng dòng plc cho thích hợp.
Lệnh lập trình điều khiển PID
Ví dụ minh họa dùng plc omron cp1h có hỗ trợ lệnh PID tốc độ cao.
Mô tả
- Mã lệnh PID trên plc omron gồm có 3 tham số: tham số đầu tiên là giá trị thực của hệ thống thường lấy từ cảm biến( đọc từ ngõ vào analog)- trong ví dụ này là D10, tham số thứ 2 là quy định ô nhớ bắt đầu của những thanh ghi cài đặt thông số cho bộ PID- trong ví dụ này là D100, tham số thứ 3 là giá trị ngõ ra điều khiển của PID( thường xuất ra ngõ ra analog để điều khiển biến tần, servo, nhiệt độ, áp suất)- trong ví dụ này là D20.
- Vùng nhớ cài đặt của lệnh PID được quy định như sau:
=> D100 là giá trị điểm đặt của bộ PID cần điều khiển. Ví dụ như cần điều khiển lên giá trị 1000 thì các bạn ghi giá trị 1000 vào thanh ghi này.
=> D101 là giá trị tham số Kp của bộ điều khiển PID. Giá trị này càng lớn thì đáp ứng của hệ thống sẽ nhanh nhưng sẽ tạo vọt lố nhiều hơn.
=> D102 là tham số thời gian Ti của bộ điều khiển PID
=>D03 là tham số thời gian Td của bộ điều khiển PID
=>D104 là tham số thời gian lấy cập nhật của bộ điều PID
=>D105 D106 là tham số cài đặt PID, các bạn tham khảo chi tiết trong manual của CP1H để nắm kỹ hơn các bit cài đật.
Lưu ý
- Khi sử dụng lệnh PID có ô nhớ cài đặt bắt đầu từ D100 thì vùng nhớ từ D100 đến D138 các bạn không được sử dụng bởi vì ngoài những thanh ghi nêu trên để ghi thông số vào thì lệnh PID cần vùng nhớ đệm để tính toán ngõ ra của bộ điều khiển nếu các bạn sử dụng có thể gây nên lỗi chương trình.
- Thời gian cập nhật bộ PID nhỏ thì tốc độ xử lý sẽ càng nhanh. Trong ví dụ nêu trên là D104( đơn vị là 0.01s).
- Trong ví dụ nêu trên lệnh PID thực hiện theo chiều tiến, bạn có thể chạy mode PID lùi khi thay đổi tham số cài đặt bit 0 của thanh ghi D105.
- Nếu muốn giới hạn ngõ ra của PID thì các bạn xem thêm mô tả của thanh ghi cài đặt D106.