Lập trình điều khiển thuật toán PID trên plc delta

Bài viết này thuộc khóa học lập trình plc delta online miễn phí của abientan, mời các bạn theo dõi toàn bộ khóa học tại đây:

Khóa học lập trình plc delta online miễn phí

Cài đặt thuật toán pid trên plc delta

Để sử dụng lệnh pid ta phải mở phần mềm WPLSOFT sau đó bấm vào biểu tượng như hình phía dưới:

Biểu tượng cài đặt PID trên plc delta
Biểu tượng cài đặt PID trên plc delta

Sau đó bạn sẽ mở lên một cửa sổ để cài đặt chi tiết cho lệnh pid bao gồm:

Cài đặt lệnh lập trình pid trên plc delta
Cài đặt lệnh lập trình pid trên plc delta
  • Instruction Type: là chọn lệnh 16 bits hay 32 bits.
  • Condition số 1: là điều kiện để kích hoạt lệnh PID
  • Target Value: là giá trị đặt cho bộ PID
  • Present Value là giá trị hiện tại của pid, thường là giá trị của cảm biến.
  • Parameter: là địa chỉ thanh ghi bắt đầu của vùng nhớ cho PID, đối với lệnh 16 bit sẽ sử dụng 20 thanh ghi, ví dụ như trên hình nhập là D100 thì từ D100-D120 dùng cho PID nên bạn bắt buộc không được sử dụng vùng nhớ này.
  • Output Value: là giá trị ngõ ra của bộ PID
  • Conditon thứ hai: là điều kiện để ghi thông số vào bộ pid.
  • Tuning Direction: là chọn hướng cho PID, ở đây mình chọn Forward có nghĩa là khi giá trị cài đặt lớn hơn giá trị hiện tại thì giá trị có ra sẽ tăng lên.
  • Temperature Control: bấm vào mục này nếu bạn sử dụng ở chế độ điều khiển nhiệt độ.
  • Sampling Time: là thời gian lấy mẫu, đơn vị là 10ms.
  • Proportional Gain: giá trị hệ số nhân, thường gọi là Kp
  • Integral Gain: giá trị hệ số tích phân, thường gọi là Ki
  • Diferential Gain: giá trị hệ số đạo hàm, thường gọi là KD
  • Error Value Range: dải cho phép của sai số.
  • Upper Bound of Saturated Output: giá trị lớn nhất của ngõ ra
  • Lower Bound of Saturated Output: giá trị nhỏ nhất của ngõ ra.

Sau khi cài đặt xong, các bạn bấm OK, thì phần mềm sẽ tự động thêm vào chương trình plc 1 đoạn chương trình như hình.

Chương trình mẫu pid trên plc delta
Chương trình mẫu pid trên plc delta

Mô tả chi tiết chạy thử chương trình pid trên plc delta

Để chạy thử chương trình pid trên plc delta như hình các bạn thực hiện như sau:

  • Đầu tiên kích bit M1 lên 1 để ghi thông số cài đặt vào bộ pid.
  • Tiếp theo on M0 lên 1 để kích hoạt lệnh pid.
  • Thay đổi giá trị cài đặt (D0) lớn hơn giá trị hiện tại ( D2) để xem thử ngõ ra D4 có thay đổi bằng cách tăng lên hay không ? nếu có tăng là lệnh pid của bạn đã thực hiện đúng.

Trong quá trình ứng dụng lệnh pid vào máy móc thực tế các bạn cần quan tâm nhiều tới thông số thời gian lấy mẫu, Kp, Ki và Kd để cho bộ điều khiển pid điều khiển một cách chính xác hơn.

Tham khảo thêm sản phẩm: plc delta cũ giá rẻ

Tham khảo thêm sản phẩm: dây cáp lập trình plc delta