Lập trình điều khiển vị trí trên plc s7-1200 cung cấp nhiều lệnh lập trình trực quan và dễ thao tác hơn, có thể test thử quá trình config phần cứng bằng công cụ commissioning.
Trong bài viết này mình sử dụng phiên bản TIA V16 và plc s7-1200 cpu DC/DC/DC version 4.2. Đối với những phiên bản TIA và cpu khác các bạn cũng có thể thao tác một cách tương tự.
Cấu hình phần cứng
- Đầu tiên các bạn tạo 1 project mới sau đó add cpu và chọn đúng version để cấu hình phần cứng cho chính xác. Sau đó bấm vào mục: Technology object rồi chọn Add new objeck.
- Ở cửa sổ mới mở ra chọn Motion control rồi bấm vào mục TO_PositioningAxis rồi chọn phần Automatic rồi bấm OK
- Sau đó thì ở phần Technology Objects đã xuất hiện thêm mục Axis_1[DB1], các bạn bấm vào Configuration rồi chọn General. Các bạn chọn PTO(Pulse Train Output) và đơn vị đo ở phần Positon Unit.
- Giờ các bạn chuyển vào mục Drive để cấu hình chân phát xung và hướng chạy của động cơ servo, các bạn cấu hình như hình bên dưới thì Q0.0 sẽ là ngõ phát xung, còn chọn chiều là chân Q0.1
- Tiếp theo các bạn bấm vào mục Mechanics để cấu hình độ phân giải của servo và vít me. Thông số như dưới hình có nghĩa là phát 1000 xung thì động cơ quay 1 vòng, 1 vòng thì vít me sẽ đi được 10mm
Sau khi cấu hình 3 phần nêu trên về cơ bản đã hoàn thành, ý nghĩa của những phần còn lại như sau:
- Position litmits: là phần khai báo giới hạn hành trình.
- Dynamics- General: cấu hình phần tốc độ cũng như thời gian tăng giảm tốc
- Gynamics Emergency stop: khai báo phần dừng khẩn
- Homing: kích hoạt tính năng home.
=> Các bạn vui lòng tham khảo chi tiết trong manual của plc để tìm hiểu thêm những phần này.
- Giờ các bạn tiến hành download phần cứng đã config xuống plc bằng cách nhấp chuột phải vào plc hiện tại, rồi chọn Download to device rồi bấm vào Hardware configuration rồi bạn tiến hành download phần cứng xuống plc
Commissioning
Sau khi download xong phần config phần cứng xuống plc, các bạn tiến hành thao tác kiểm tra bằng cách bấm vào Commissioning rồi chọn Active chọn Yes, bấm thêm Enable để thực hiện Jog
Giờ các bạn bấm Forward thì sẽ thấy Q0.0 và Q0.1 sáng tức là servo chạy tới, còn bấm vào Backward thì chỉ thấy Q0.0 sáng thôi tức là chạy lùi. Nếu chạy thành công tức là bạn đã config thành công.
Chương trình điều khiển servo
Sau khi đã config phần cứng thành công các bạn thực hiện viết chương trình ở Program blocks Main như sau:
- Đầu tiên các bạn phải khởi tạo servo như hình bên dưới, trong đó M1.0 là bit kích hoạt cho trục servo bắt đầu hoạt động, Axis chọn tên trục đã khai báo ở bước trên.
- Tiếp theo các bạn nhập câu lệnh điều khiển vị trí tương đối như hình dưới, trong đó Distance là ví trí tương đối bạn muốn servo di chuyển, Velocity là tốc độ di chuyển, Execute là chân kích hoạt bắt đầu di chuyển.
=> Theo như lệnh này, đầu tiên cho M1.0 lên 1, sau đó cho M0.1 lên 1, rồi cho M0.0 lê 1 thì động cơ servo sẽ quay 10 vòng để đi được 100mm ứng với phát ra 10,000 xung.
Để tìm hiểu về lệnh điều khiển vị trí tuyệt đối các bạn tham khảo thêm trong manual.