Chọn plc
Nên chọn dòng phổ biến, để có nhiều tài liệu hỗ trợ, về việc điều khiển servo, chọn loại có ngõ ra transistor, tham khảo một số dòng như sau:
- Mitsubishi: fx2n fx3s fx3g hay fx3u,
- Delta dvp-14ss2, dvp-sv2
- Omron như cp1l hay cp1h.
- Siemens S7-1200 giá hơi cao và phức tạp hơn so với những loại nêu trên.
Tham khảo: Khóa học servo online miễn phí
Kết nối dây điều khiển
Có hai chế độ:
- Điều khiển vị trí: dùng lệnh phát xung tốc độ cao, hoặc lệnh điều khiển vị trí. Chân nhận xung trên servo thường chỉ nhận điện áp 5v, nên phải dùng thêm trở hạn dòng, khi sử dụng trên plc với điện áp 24v( hoặc dùng điện trở hạn dòng có sẵn trong driver, xem manual để biết sơ đồ này). Nếu điều khiển nhiều trục, thì yêu cầu phải có đủ số chân phát xung. Ví dụ: điều khiển 3 động cơ servo, thì cần 3 chân. Một số loại plc thuộc dòng giá rẻ, thường chỉ tích hợp 2 chân phát xung tốc độ cao, nên phải lưu ý.
- Điều khiển tốc độ thì sẽ sử dụng tín hiệu analog có hai chiều âm và dương.
Lập trình
=> Chế độ điều khiển vị trí, nên sử dụng khối hàm phát xung tốc độ cao:
- Xác định độ phân giải encoder của motor, kiểm tra xem hộp số điện tử đang cài là bao nhiêu?
- Chọn số xung và tần số phát xung. Đối với các khối hàm phát xung, sẽ có một số bit dùng để điều khiển chương trình, nên tận dụng, để cho việc lập trình được thuận tiện hơn.
Ví dụ: như để điều khiển plc mitsubishi, phát xung điều khiển servo Yaskawa sgdm, các bạn có thể sử dụng lệnh như sau:
DPLSY S1 S2 Y0
Trong đó S1 là tần số phát xung, giá trị nhập từ 1-100kHZ
S2 là số xung sẽ phát, nếu nhập 0 thì tức là phát phát không dừng
Y0 là ngõ ra phát xung
=> Chế độ chạy tốc độ, thì các bạn chỉ cần xuất các giá trị tốc độ, vào ngõ ra analog để điều khiển. Lưu ý như đã trình bày ở trên thì ngõ ra analog phải là dạng +/- mới có thể đảo chiều được servo.