Tìm hiểu lệnh lập trình điều khiển PID trên plc Mitsubishi

Bài viết này thuộc khóa học plc mitsubishi online miễn phí. Các bạn tham khảo chi tiết bài viết tại:

khóa học plc mitsubishi online miễn phí

Điều khiển PID là gì ?

PID là một thuật toán điều khiển được sử dụng rất rộng rãi trong công nghiệp. Thuật toán pid giúp cho quá trình điều khiển chính xác cao hơn mà thời gian đáp ứng của hệ thống vẫn nhanh. Về công thức thì ngõ ra điều khiển PID sẽ bằng ngõ vào cộng với tổng của 3 khâu: hệ số nhân( Kp), hệ số đạo hàm( Kd), hệ số tích phân( Ki) của sai số.

Các bạn có thể tạm hiểu là để đi một đoạn đường từ A-B thì từ điểm A PID sẽ bắt đầu tăng tốc lên tốc độ tối đa đến đến B một cách nhanh nhất, sau khi gần đến B thì PID sẽ làm giảm vận tốc lại để đảm bảo vừa đến B là tốc độ sẽ dừng về 0.

Lập trình pid trên plc Mitsubishi

Cấu trúc lệnh PID trên plc Mitsubishi

Lệnh pid trên plc mitsubishi

Các bạn có thể tham khảo ví dụ về một lệnh PID trên plc mitsubishi FX1S như sau:

  • D0 là ô nhớ đơn, đây là giá trị cài đặt cho lệnh PID.
  • D2 là ô nhớ đơn, đây là giá trị thực của hệ thống thu nhận về, thường là tín hiệu ghi nhận của cảm biến.
  • D10 là 25 ô nhớ liên tiếp tính từ D10 đến D35, dùng để ghi nhận giá trị cài đặt cho lệnh PID. Khi sử dụng lệnh PID này nếu giá trị thứ 3 của pid các bạn nhập là d10 thì các bạn không được phép sử dụng vùng nhớ từ D10-D35.
  • D4 ô nhớ đơn, đây là giá trị ngõ ra điều khiển cho bộ PID.
  • M0 dùng để kích hoạt lệnh PID.

Thông số cài đặt cho bộ PID

Những giá trị cài đặt của bộ PID nên được ghi vào ở vòng quét đầu tiên của plc, giá trị Kp Kd Ti thì có thể đưa lên HMI để thuận tiện trong việc điều chỉnh.

  • D10: thời gian lấy mẫu, đơn vị là ms. Tức là chu kỳ cập nhật cho bộ pid.
  • D11: ô nhớ cài đặt bao gồm: bit 0 quy định chiều tiến hay lùi của bộ pid, bit 1 quy định có bật chức năng alarm cho tín hiệu thực hay không, bit 2 có bật chức năng alarm cho tín hiệu ngõ của của bộ pid hay không ?
  • D12: chọn bộ lọc cho tín hiệu cảm biến thu về
  • D13: giá trị thông số Kp
  • D14: giá trị thông số Ti đơn vị là 100ms
  • D15: giá trị thông số Kd
  • D16: giá trị thông số Td , đơn vị là 10ms.
  • D17-D29: không sử dụng,
  • D30: giá trị lớn nhất của tín hiệu cảm biến thu về, dùng trong khi kích hoạt alarm ngõ vào.
  • D31: giá trị nhỏ nhất của tín hiệu cảm biến thu về, dùng trong khi kích hoạt alarm ngõ vào.
  • D32: giá trị lớn nhất của tín hiệu ngõ ra
  • D33: giá trị nhỏ nhất của tín hiệu ngõ ra
  • D34: cờ của bộ PID chỉ dùng để đọc để xác định trạng thái của bộ PID.

Chương trình mẫu để chạy bộ pid trên plc mitsubishi fx1s

Chương trình mẫu PID trên plc Mitsubishi

  • Tiếp điểm M8002 On ở chu kỳ quét đầu nên tiên chúng ta tận dụng để ghi thông số khởi tạo cho bộ PID.
  • D0 là giá trị cài đặt ví dụ set bằng 50.
  • D2 là giá trị thu về.
  • D10 là giá trị cài đặt. Các thông số cài đặt các bạn tham khảo ở trên.
  • D4 là ngõ ra.

Ví dụ với chương trình này khi giá trị cài đặt D0 là 50:

  • Trường hợp giá trị cảm biến đưa về D2 là 40 tức là tín hiệu thực vẫn nhỏ hơn giá trị cài đặt thì ngõ ra D4 sẽ giảm giá trị xuống.
  • Trường hợp D2 là 60 tức là giá trị thực đã lớn hơn giá trị càid dặt thì ngõ ra D4 sẽ tăng giá trị lên.

Nếu muốn PID chạy ngược lại thì các bạn nhập giá trị k7 vào ô nhớ D11

Đây là ví dụ PID điển hình trên plc mitsubishi fx1s, những dòng plc khác các bạn vui lòng tham khảo chi tiết trong tài liệu của nhà sản xuất nhé.

Tham khảo sản phẩm: mua bán plc mitsubishi cũ mới giá rẻ

SẢN PHẨM NHIỀU LƯỢT XEM