Khi sử dụng động cơ servo kèm hộp số, nhông, truyền dây đai tới các cơ cấu chấp hành, dẫn tới tỷ lệ truyền từ trục động cơ, tới cơ cấu chấp hành là số lẻ, gây khó khăn trong việc tính toán số xung. Vì vậy, các nhà sản xuất thường tích hợp vào driver hộp số điện tử( electrics gear), giúp cho việc tính toán số xung được thuận tiện hơn.
Ví dụ: do cơ cấu cơ khí nếu muốn chạy 1 vòng phải phát 1003 xung để quay 1 vòng, thì hộp số điện tử có khả năng điều chỉnh thành 1000 xung trên vòng.
Tham khảo: Khóa học servo online miễn phí
Cách tính
Hộp số điện tử thường là một phân số dạng A/B, khi phát bộ điều khiển phát 1000 xung thì motor servo nhận và sẽ chạy 1000xA/B số xung.
Ví dụ: độ phân giải encoder 2500 xung/vòng, muốn phát 1000 xung thì motor quay 1 vòng thì phải cài đặt như thế nào?
Ta có thể áp dụng công thức như sau: 1000xA/B=2500. Trong đó 1000 là số xung phát thực để motor quay 1 vòng, 2500 là độ phân giải của motor servo. Như vậy A/B=2500/1000=5/2. Vậy ta cài hộp số điện tử với tử là 5 và mẫu là 2.
Để cài được hộp số điện tử cho servo ta cần phải xác định được 2 thông số quan trọng đó là độ phân giải encoder của motor( bao nhiêu xung 1 vòng) và số xung cần phát để motor servo quay 1 vòng.
- Thường thì ta phải rút gọn A/B dưới dạng tối giản để dễ cài đặt hơn.
- Phải cài tỷ lệ này trong ngưỡng cho phép của nhà sản xuất. Nếu cài ngoài ngưỡng này có thể khiến cho driver báo lỗi hoặc chạy không chính xác.
- Khi sử dụng plc có ngõ ra phát xung nhưng với tần số chỉ khoảng 10kHz thì nên chọn loại servo có độ phân giải vừa đủ, chọn loại quá cao thì dẫn tới phải phát xung tốc độ cao nằm ngoài giới hạn của chân phát xung.
Hướng dẫn cài đặt
Sau khi đã tính toán được hộp số điện tử, thì việc cần làm tiếp theo đó chính là tham khảo tài liệu của nhà sản xuất để cài đặt hộp số điện từ. Sau đây là một số cách cài đặt của các dòng phổ biến:
- Mitsubishi J4: tử số là PA06 và mẫu số là PA07
- Yaskawa Sigma 7: tử số là Pn20E và mẫu số là Pn210
- Panasonic A6: Pr0.08 Pr0.09 Pr0.10, riêng hãng này có cách cài hơi khác xíu, tuy nhiên về nguyên tắc cũng giống ở trên, các bạn vui lòng tham khảo thêm trong manual.
Dịch vụ hỗ trợ
Nếu đã tham khảo hướng dẫn ở trên mà vẫn chưa cài đặt được thì abientan nhận hỗ trợ có tính phí theo yêu cầu.
- Vui lòng chuẩn bị sẵn nhãn của động cơ và driver, kèm theo yêu cầu muốn phát bao nhiêu xung thì động cơ quay 1 vòng.
- Tùy theo từng yêu cầu đơn giản hay phức tạp, có thể hỗ trợ miễn phí hoặc tính phí